先轸追随重耳在“骊姬之乱”之后逃往狄国，开始了19的流亡生活，后在秦等国的帮助下回国即位，先轸在“箕之战”中冲进狄营战死，也以此来讨伐自己冒犯襄公的罪过

先轸在“骊姬之乱”之后追随晋献公的儿子重耳逃到狄国
晋国公子重耳是晋献公的儿子。他从小就喜欢结交士人，十七岁（公元前673年）时就有五位品德高尚、才能出众的朋友。先轸就是其中一个。
前656年，晋国发生骊姬之乱，公子重耳的五位朋友追随他逃到了狄国。

前636年，在宋国、楚国、秦国等多方帮助下，流亡在外十九年的晋公子重耳回国即位，是为晋文公。晋文公即位后重用先轸与狐毛、狐偃、赵衰等人，一时之间晋国国势强盛，贤臣良将蔚然于晋室。
这个时候，齐已无力争霸，秦又偏处西隅，只有楚国和晋国有力量争取中间地带从而称霸。所以，晋楚城濮之战是决定春秋中期局势的关键性战役。
先轸在“箕之战”之中冲进狄军战死，也以此讨伐自己冒犯襄公的罪过
同一年，狄人攻打晋国，晋国出兵抗击。八月，晋军在箕（今山西蒲县东北）击败狄军，俘获一名狄军首领，史称“箕之战”。战后，先轸脱下头盔铠甲，冲进狄军中战死，以此讨伐自己冒犯襄公的罪过。狄人将先轸的首级送还给了晋国，其面色如同活人一般。
先轸以死明志，这是坚守清白的古人的作风，是他高尚精神的体现。
先轸死后，其子先且居继任中军将，成为晋国主帅。
前596年，也即先轸死后不到三十年，先氏子孙先榖因惧罪而逃奔狄国，并且阴谋伐晋，最终被灭族。先氏家族从此退出了晋国政坛。