作者：先轸
先轸象晋文公献计“一面指使宋国贿赂齐、秦两国劝楚收兵，一面又要激怒楚国拒绝停战”
公元前633年，楚国组织诸侯联军攻打宋国，宋派人向晋求救。
晋是否救宋是建立霸权的关键问题。如果不救宋，不仅失去宋国，也将失去其他小国对晋的信任。救宋，楚国实力比晋国强；而且晋国距离宋国较远，并且有曹国、卫国——两个楚国盟国隔在中间，劳师远征，困难很多。文公因此犹豫不定。先轸向文公进言，认为必须出兵援救宋国，这关系着晋国的前途，而困难是可以克服的。他向文公分析救宋的重要意义：报答宋国对曾流亡的文公所施的恩惠，解救宋国因为背楚附晋而遭到的危难，树立晋国在诸侯心目中的威信，奠定晋国建立中原霸权的基础，全部在此一举。狐偃赞成他的看法，并且提出攻曹、卫以解宋国之围的建议。[6-7] 于是，于是文公下定决心，出兵援宋。
晋国将军队分为上、中、下三军，先轸为下军佐，辅佐下军主将栾枝。
前632年，晋军借道不成之后绕路渡河，侵曹，伐卫。晋军用先轸的计谋，在几天内攻陷了卫国的五鹿（今河南濮阳县南）。
二月，晋国中军主将郤縠去世，文公任命先轸为新的中军将。
三月上旬，晋军攻入曹国都城。这时，宋国国都被楚军包围，被迫再次向晋告急。晋文公想要与楚交战，却为身后的齐、秦两国态度不明而感到进退两难。先轸提出建议：可以指使宋国贿赂齐国、秦国，让齐、秦替宋求情，劝楚撤兵；同时晋国再扣住曹国国君，将曹、卫的部分土地划分给宋国，以此激怒楚国，迫使其拒绝齐、秦的调停。这样齐、秦二国既接受宋国贿赂，又被楚国驳了面子，必定会与晋国合作，共同讨伐楚国。文公很高兴，采纳实行了先轸的建议。
一切都按先轸的计划进行着。楚成王决定知难而退，他撤回大军，把统帅子玉留在宋国驻扎，嘱咐他不要出战晋军。但是以善战闻名的子玉却执意请战。楚王十分不满，又拿他没办法，于是只给他派了少数兵力。
子玉为求胜利，想出一个计谋。他派出使者来到晋国，提出只要晋国放过曹、卫，退还土地，楚军就解除对宋国的包围。狐偃听后很愤怒，认为子玉作为楚臣，却要用一个宋，来与晋国君主换取曹、卫两国，是对国君无礼，应该马上攻打楚军。而先轸却看出了子玉的如意算盘：子玉这一句话就使对宋、曹、卫三国都一下子安定下来。而如果晋国拒绝，就是得罪这三家，也等于抛弃了之前要救援的宋。楚国得到三项恩惠，晋国却得到三项怨仇，怨仇太多，晋国还怎么称霸？不如将计就计：一面针对曹、卫急于复国的心理，允许其秘密复国，并乘机离间其与楚的关系；一面囚禁楚国使者，激怒楚国。先打起仗再说。文公听了很高兴，立即照办。于是曹、卫二国各自派使者与楚国断绝了关系。
子玉果然大怒，率军撤围北上攻打晋军。文公听从狐偃的建议，遵守当年与楚王的诺言，让军队后撤九十里，暂时避开楚军锋芒，同时也为了取得有利的地理位置。即成语“退避三舍”的出处。子玉不顾众人意见，执意要追击晋军。 历史上有名的“城濮之战”就此展开。
先轸的计谋使得“城濮之战”就此展开，楚国一败涂地，晋国实现了“取威定霸”的政治、军事目标
四月初，晋、齐、秦、宋四国的军队来到卫国的城濮（今山东鄄城西南）驻扎。几天后，晋军在城濮以南的有莘与楚军对阵。晋下军佐胥臣用虎皮蒙马，率先攻击楚军战力较弱的右军，右军溃败退却。同时晋上军将狐毛竖起将、佐两面大旗向后退去，下军将栾枝用车拖曳树枝，扬起尘土，伪造出撤退的假象。楚左军果然步步紧逼，导致孤军突出，暴露了侧翼。先轸便率领中军拦腰袭击楚左军，伪退的晋上军也迅速折回，向楚左军发起反击。楚左军也溃退了。楚军全部遭遇惨败，子玉立即收回败退的军队，撤出了战场。城濮之战至此结束。
战后，晋文公朝觐天子，会盟诸侯。周天子正式命晋文公为侯伯。晋国终于实现了“取威定霸”的政治、军事目标。而楚军统帅子玉则在不久后的回楚途中引咎自尽。
城濮之战一改自古以来固定的战争模式，创造了战场机动用兵，集中兵力打击敌人的先例。决战当中，晋军针对楚军部署及其主帅骄躁轻敌的特点，采取避强击弱，佯退诱敌，各个击破的战法，最终取得了决定性胜利，成就了晋国中原霸主的地位。
争议：这段历史有少许疑点，因此也有学者做出假设：此战中晋军实施的所谓战法可能只是因为迷路而歪打正着的结果。其依据有二：《左传》中提到此战中晋中军曾因遭强风而迷路，陷入沼泽并且丢失了一杆军旗，这可能就是狐毛另竖将旗的原因；《国语》中提到城濮之战之前，又或者过程中，先轸曾因某种原因打算撤军，是楚王孙启为他分析了楚军有几大致败的因素，才使先轸改变主意决定出战，最终获胜。
