作者借村翁野老对刘备诸葛亮君臣的祭祀，烘托其遗迹之流泽。诗歌先叙刘备进袭东吴失败而卒于永安宫，继叹刘备的复汉大业一蹶不振，当年的翠旗行帐只能在空山想象中觅得踪迹，玉殿虚无缥缈，松杉栖息水鹤。歌颂了刘备的生前事业，叹惋大业未成身先去，空留祠宇在人间的荒凉景象。最后赞刘备诸葛亮君臣一体，千百年受人祭祀，表达了无限敬意，发抒了无限感慨。
此诗通过先主庙和武侯祠邻近的描写，进而赞颂刘备、诸葛亮君臣际遇、同心一体，含有作者自己论事被斥，政治理想不能实现，抱负不能施展的感慨。在艺术描写上和前几首又有所不同。全诗平淡自然，写景状物形象明朗，以咏古迹为主而隐含咏怀。
【名家点评】
《杜臆》：其四：咏先主祠。而所以怀之，重其君臣之相契也。……幸三峡而崩永安，直述而悲愤自见。
《杜诗解》：前解，首句如疾雷破山，何等声势！次句如落日掩照，何等苍凉！虚想当年，四，实笑今日也。……“翠华”、“玉殿”，又极声势，“空山”、“野寺”，又极苍凉。只一句中，上下忽变，真是异样笔墨。
《义门读书记》：先主失计，莫过窥吴，丧败涂地，崩殂随之；汉室不可复兴，遂以蜀主终矣。所赖托孤诸葛心神不二，犹得支数十年之祚耳。此篇叙中有断言，婉而辨，非公不能。
《读杜心解》：三、四语意，一显一隐，空山殿字，神理如是。五、六流水递下。……结以“武侯”伴说，波澜近便，鱼水“君臣”，殁犹“邻近”；由废斥漂零之人对之，有深感焉。
《杜诗镜铨》：曰“幸”曰“崩”，尊昭烈为正统也。是《春秋》书法。
《闻鹤轩初盛唐近体读本》：起二便是峭笔。三、四低徊，凭吊备极迷离。五、六“巢”、“走”二字法高，而“走”字尤似出意。结腐而峭，笔可排山。
《唐诗笺注》：此诗似无咏怀意，然俯仰中有无限感慨。
《杜诗集评》：抑扬反复，其于虚实之间，可谓踌躇满志。
《杜诗言志》：此一首是咏蜀主。而己怀之所系，则在于“一体君臣”四字中。盖少陵生平，只是君臣义重，所恨不能如先主武侯之明良相际耳。
《昭昧詹言》：“古庙”二句，就事指点，以寓哀寂。山谷《樊侯庙》所出。
《唐宋诗举要》：吴曰：先主一章，特以引起武侯。
文辞典雅，情景交融，意蕴飘逸，温婉凄清，词和韵美，