公孙胜立下战功，却不为追求功名利禄而是继续求仙问道

因生辰纲被劫遭县衙缉拿，无奈之下投奔梁山泊入伙
生辰纲被劫后，济州府尹派三都缉捕使臣何涛查办此事。何涛探知晁盖七人假扮卖枣客商的事情，又捉拿白胜，严刑逼供。白胜熬刑不过，被迫招出了晁盖。何涛便到郓城县敦促县衙捉拿晁盖七人。郓城县押司宋江却提前向晁盖报信，而负责捉拿的都头朱仝、雷横也有意私纵。晁盖与吴用、公孙胜、刘唐得以逃到石碣村阮氏三雄家中。
晁盖四人虽然逃脱，但庄中却有庄客被官府捕获，并供出公孙胜等六人的大致情况。济州府尹又向白胜问供，白胜只得供出公孙胜六人的姓名以及阮氏三雄的住处。府尹命何涛到石碣村抓捕。石碣村一战，公孙胜施展道术，祭起狂风，风助火势，火烧官军战船，大败何涛，而后与晁盖等人投奔梁山泊入伙。
梁山寨主王伦见晁盖等人本领高强，不肯收留，婉言劝他们下山离去，结果被林冲火并。 林冲推举晁盖为寨主，并推吴用为军师。公孙胜则居第三位，与吴用同掌兵权。宋江上山后，公孙胜以探母参师为名，返回家乡蓟州，自此一去不回，期间曾推荐锦豹子杨林到梁山入伙。

公孙胜奉师命“保国安民，替天行道”虽宋江攻打高唐

宋江攻打高唐州，却败于太守高廉的妖法。吴用让戴宗去蓟州寻取公孙胜，李逵也随同前往。二人在蓟州机缘巧合遇到公孙胜的邻居，得知公孙胜居住在九宫县二仙山。戴宗赶赴二仙山，让李逵假意伤害公孙胜的母亲，将公孙胜激出相见。但公孙胜却不肯出山，称师傅罗真人不肯相放。戴宗苦苦哀告，又去拜见罗真人，请他放公孙胜下山。
罗真人传授公孙胜五雷天罡正法，让他下山辅助宋江“保国安民，替天行道”，又送八字真言，命他“逢幽而止，遇汴而还”。公孙胜到高唐州后，与高廉斗法，以五雷天罡正法破了高廉的妖术。高廉欲要驾云逃走，结果被公孙胜用法术从云中打落，最终被雷横砍死。梁山军得以攻破高唐州。