经过多年征战刘隆辅助刘秀完成统一大业，上缴诛虏将军印绶，闲赋在家

除公孙述未被消灭外，刘秀已基本统一全国

经过多年征战，刘秀已经基本统一中国，只有西南一隅的公孙述还没有被消灭。
公元35年（建武十一年）三月，刘秀视察南阳。为了推动对公孙述的战事有较大的进展，刘秀命令岑彭与吴汉及诛虏将军刘隆、辅威将军臧宫、骁骑将军刘歆等将领调集南阳、武陵、南郡的兵士和桂阳、零陵、长沙的棹卒（水手）六万人，会集荆门。
岑彭率臧宫、刘歆长驱直入江关（今重庆），一路西进。留下刘隆为南郡太守，负责西进大军的后勤供给。公元36年（建武十二年）十一月，公孙述伤重身死，残部投降，刘秀完成了统一大业。
在辅佐刘秀完成统一大业之后，刘隆上缴诛虏将军印绶，赋闲起来。
公元37年（建武十三年），增加食邑，更封为竟陵侯。

交趾震动，刘隆奉命出征，得胜回京后，更封大国，为长平侯                                                                                                                                                                                                                             公元40年（建武十六年）交趾郡征侧、征贰姐妹起兵造反，交趾震动。
公元41年（建武十七年）七月，刘秀拜马援为伏波将军率军南征，扶乐侯刘隆以中郎将的身份作为副将，与楼船将军段志等随马援南征交趾。军到合浦时段志病逝，刘秀下诏令马援统率段志的部下。
刘隆另率一军南下，刘隆所部在禁溪口大破叛军，俘获其帅征贰（征侧之妹），斩获首级一千余级，投降的达两万余人。刘隆得胜回京之后，更封大国，为长平侯。